LS系列機械手原點的調(diào)整
1. 手動（點動）移動到如圖所示位置。

2. 打開EPSON軟件，連接控制器，先在“工具” “機器人管理器”“控制面板”里Motor Off。然后在“工具” “命令窗口”或單擊工具圖標“ ”進入命令輸入狀態(tài)然后在命令窗口輸入如下指令后按回車，復位編碼器脈沖。
3. Encreset 1,2,3,4
4. 先在“工具” “控制器” “重置控制器”。 等待控制器重置完成后打開命令窗口輸入如下指令將編碼器脈沖值置零 （注意復位編碼器脈沖后不要移動機械手，保持機械手在原點位置）。
5. Calpls 0,0,0,0
6. 將編碼器脈沖置零后，在命令窗口輸入如下指令校準4個軸（注意編碼器脈沖置零后不要移動機械手，保持機械手在原點位置）。
7. Calib 1,2,3,4
8. 校準完成后，先將機械手各軸移動一個位置，然后輸入如下指令看機械手能否回到原點位置，如不能回到原點位置請重新校準原點
9. Pulse 0,0,0,0

LS系列機械手編碼器電池的更換
打開位于底座的蓋板剪掉固定電池的軋帶，連接新的電池連接器至電池板上。

LS系列機械手絲桿潤滑油添加步驟
1、將控制器的電源設為ON。將電機設為非勵磁 (MOTOR OFF) 狀態(tài)
2、將機械臂移動到第3關節(jié)進行滿行程動作的位置。
3、在按住制動解除開關的同時，將軸上升到上限位置
4、關閉控制器。
5、拆下機械手J2機械臂的外罩
6、擦掉軸上部的舊潤滑脂，然后涂抹新潤滑脂。用手等直接涂到完全蓋住軸上部槽的程度，并擦掉多余的潤滑脂
7、將控制器的電源設為ON。
8、在按住制動解除開關的同時，將軸下降到下限位置。
9、 擦掉軸下部的舊潤滑脂，然后涂抹新潤滑脂。用手等直接涂抹到完全蓋住軸下部槽的程度，并擦掉多余的潤滑脂。
10、按住制動解除開關，同時使軸進行數(shù)次上下移動，確保潤滑脂完全均勻開來，并擦掉多余的潤滑脂。

RC90控制器簡單的報錯以及處理方法
1、控制器開機后 Teach、Auto、program三個指示燈一直閃爍
控制器上電前，先按住控制器前面的黑色觸發(fā)按鈕，將控制器的電源設為ON，然后在這種狀態(tài)下按住觸發(fā)按鈕約30秒鐘。（強制控制器在恢復模式下啟動。）如果強制在恢復模式下啟動仍然不能啟動，通過USB將控制器固件升級或初始化，看能否初始化成功，如果不能初始化，說明DMB已經(jīng)損壞。
2、控制器開機后指示燈都不亮
控制器上電前，先按住控制器前面的黑色觸發(fā)按鈕，將控制器的電源設為ON，然后在這種狀態(tài)下按住觸發(fā)按鈕約30秒鐘。（強制控制器在恢復模式下啟動。）如果強制在恢復模式下啟動仍然不能啟動，通過USB將控制器固件升級或初始化，看能否初始化成功，如果不能初始化，說明DMB已經(jīng)損壞。
3、運動控制模塊初始化失?。ㄥe誤代碼4103、4026）

通過USB將控制器固件升級或初始化，看能否初始化成功，初始化完成之后重新啟動控制器，看錯誤能否解除，如仍然報錯說明DMB已經(jīng)損壞。
4、S-DSP 通信失敗。（錯誤代碼5029、5027）
通過USB將控制器固件升級或初始化，看能否初始化成功，初始化完成之后重新啟動控制器，看錯誤能否解除，如仍然報錯說明DMB已經(jīng)損壞。
5、G傳感器通訊失敗（錯誤代碼5023）
在排除機器人M/C電纜、機器人的信號配線。（針脫落、斷線、短路）以及陀螺儀故障后，仍無法解除報警時，可能是DMB板故障。